檢測方法

• 直觀檢查法：首先對 SMB 板進行目視檢查，看是否有斷線和短路處，尤其是印制板連接線是否存在斷裂、粘連等現象；檢查有關元器件如電阻、電容、電感、二極管、三極管等是否存在斷開、虛焊、漏焊、插反插錯等問題。

• 電阻測量法：用萬用表測量 SMB 板電源與地之間的阻值，通常電路板的阻值不應小于 70Ω。若阻值太小，說明電路板上可能有元器件被擊穿或部分擊穿。

• 電壓測量法：使用萬用表檢查電源電壓大小是否正常，同時用示波器檢查電壓波形是否穩定。對于電路板上的關鍵元器件，如集成電路等，也需要測量其各管腳的電壓是否正常，偏離正常電壓較多的部位或元器件，往往就是故障所在部位。

• 波形觀察法：借助示波器，觀察 SMB 板上關鍵節點的波形，如晶振腳的波形等，根據測試得到的波形形狀、幅度參數、時間參數與正常波形參數的差異，分析故障原因。

• 信號尋跡法：使用單一的測試信號，借助示波器、電子電壓表等測試儀器，由前向后逐級進行檢查，能深入定量檢查各級電路，迅速確定發生故障的位置。

常見故障及維修方法

• 電池相關故障：如果機器人系統發出 38213 電池電量不足的報警，或是提示 3820 電池丟失，通常意味著 SMB 板的電池需要更換。更換電池后，需要更新轉數計數器，以確保機器人能夠正常運行。

• 通信故障：若出現 38101（與 SMB 的通信中斷）或 38103 的報警，可能是軸計算機與 SMB 板之間存在傳輸故障，或者編碼線接觸不良甚至損壞。此時，需要重新設置工業機器人的轉數計數器，并檢查 SMB 與軸計算機板之間的柜內線纜連接是否正確。

• 內存差異故障：當系統出現 50296 的報警，可能是 SMB 與主計算機中存儲的工業機器人位置數據不一致。若已更換 SMB 板，則需選擇 “清除 SMB 內存” 并 “替換 SMB 電路板”，然后更新轉數計數器。

• 短路故障：如果 SMB 板短路，機器人關節可能會出現運動異常，如卡頓、抖動或者完全無法運動的情況。可以使用萬用表測量板上關鍵電路節點之間的電阻值來判斷是否存在短路情況，如果電阻值異常低（接近 0 歐姆），則很可能存在短路。確定是電氣元件損壞導致的短路，需要對板上的可疑元件進行逐一檢查，更換損壞的電容、電阻等元件；如果是線路連接問題導致的短路，需要修復破損的電纜或者重新連接松動的接口。

更換 SMB 板的步驟

1. 在手動模式下，將機器人的 1-6 軸搖到機械零位。

2. 機器人控制柜斷電，拆除機器人 2 軸處的焊槍編碼線。

3. 使用梅花六角將護板的 5 個固定螺栓拆除。

4. 使用一字螺絲刀將兩接頭的固定螺栓拆掉，取下接頭，使用活口扳手將支架鎖母拆除，取下 SMB 板。

5. 將新的 SMB 板安裝好，上電啟動系統。

6. 按 “ABB 菜單”->“校準”->“T_ROB”->“SMB 內存” 操作。若更換的 SMB 板為新板，選擇 “更新”，然后選擇 “替換 SMB 電路板”；若更換的 SMB 板為使用過的舊板，選擇 “高級”->“消除 SMB 板內存”，然后 “更新”->“替換 SMB 電路板”。

7. ABB 機械臂 SMB 板數據更新完畢，對機器人零點進行校準，選擇 “轉軸計數器”，點擊 “更新轉軸計數器”。