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焊接時，焊縫由于工件差異會有偏差（或者焊接熱變形等）。此時，可以在機器人焊槍前方安裝線激光，引導機器人執行正確的焊接軌跡（在線前置修正，因為激光在前，焊槍在后，激光數據需要在機器人側做緩存。）

對于線激光標定，可以采用上圖的ABB標準標定板（過程較繁瑣耗時，還需要特定的板）。可以采用線激光傳感器快速標定的四點法，快速完成線激光的手眼標定。

使用激光跟蹤，RobotWare6機器人需要有660-1 Optical Tracking Arc選項，RobotWare7機器人需要有3416-3 ArcWare Premium+選項（同時在RobotStudio addin 下載Arc seamtracking for Omnicore插件，下載完可以打開文檔Tracking with optical sensors，內有LTAPPTCP協議介紹）。

ABB機器人與外部激光傳感器，主要通過以下兩種協議：

SOCKDEV是與賽融的專用協議。
LTAPPTCP 是通用協議，基于TCPIP。

以下介紹LTAPPTCP

1. 機器人作為client，連接sensor（server）

2. 在下圖的位置，設置設備名字（該名字后面被rapid中的readvar，writevar等指令使用）。默認sensor的端口是5020

3. 每次機器人發送數據如下（request，包括請求讀sensor數據和寫入sensor數據）。

即開始4個字節為后續body內容的字節長度。中間為body內容。最后footer為16進制的0x0a, 0xbb

sensor返回的數據格式也如下：

Body部分包括：

messageType(1個byte），1表示請求讀，2表示寫。 sensor返回的messageType需要在機器人發送的messageType +0x80，即sensor接收到的若是1，返回0x81（也就是129），sensor接收到的若是2，返回0x82（也就是130）.

Body內的header（1個byte）：通常機器人發送的是0x60

data：
機器人請求讀取，data格式為<讀取變量的數量，2個字節>，<變量號1，2個字節>，
<變量號2，2個字節>..。下圖為機器人請求讀發送的完整Body內容，以及sensor需要返回的Body內容

舉例：機器人請求讀x數據，機器人發出的數據如下：

00 00 00 06       01        60       00 01        00 08       0a bbbody總字節長度6   請求讀   header   請求讀一個變量   變量號8（x)  結尾

sensor返回數據如下：

00 00 00 05       81                 60        00    00 0a  0a bbbody總字節長度5   response (+0x80） header    status    值=10  結尾

機器人請求寫入，body如下：

舉例：機器人請求寫入jointNo=1，機器人發出的數據如下：

00 00 00 08       02        60      00 01          00 10           00 01  0a 0bbody總字節長度8   請求讀   header   請求寫1個變量   變量號16(jointNo)  值=1   結尾

sensor返回數據如下（寫入成功）：

00 00 00 03          82             60         00   0a bbbody總字節長度3   response (+0x80） header    status  結尾

變量號含義：

status含義：

例如以下指令，為機器人向傳感器請求讀取sensor數據。讀取成功，對信號soOptSeamDET置1，nValid表示有效數據次數，5表示至少要讀6次。

CapSensorScan1,posFound,soOptSeamDET\nValid:=5;

以下為CapSensorScan1執行時，sensor收到的數據及回應

[-->] Received: 00 00 00 10 02 60 00 03         00 10             00 01    00 07           00 00    00 13    00 01   0a bb機器人請求寫入                        寫入3個變量  變量號16(jointNo)  值=1  0x07(switchOn/off)  0表示On 19(unit)  0.01mm  [<--] Sent: 00 00 00 03 82 60 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 |01|60| 00 06   | 00 09 |00 0a|00 0b|00 13|00 11| 00 08| 0a bb機器人請求讀取                     6個變量       y     z     gap   unit  age    x[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00     00 f2    01 83  00 00   00 00        00 00 00 00 0a bbsensor返回                    status  y:242   z:387   gap:0   unit:0.1mm   age    x[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 10 01 60 00 06 00 09 00 0a 00 0b 00 13 00 11 00 08 0a bb[<--] Sent: 00 00 00 0f 81 60 00 00 f2 01 83 00 00 00 00 00 00 00 00 0a bb[-->] Received: 00 00 00 08 02 60 00 01    00 07  00 01 0a bb機器人讀取6次后，請求寫入           1個變量  switch    off[<--] Sent: 00 00 00 03 82 60 00 0a bb

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