維修前準備

• 斷開電源，確保伺服電機已完全斷電，以免發生觸電危險。

• 準備好所需的維修工具，如螺絲刀、萬用表、示波器等。

• 了解 IRB6700 機器人及伺服電機的結構和工作原理，有助于更快地找到故障點。

故障診斷

• 使用振動分析儀檢測電機的振動頻譜，分析振動的頻率和幅度，判斷電機是否存在機械故障，如軸承磨損、轉子不平衡等。

• 使用示波器檢測電機的電流和電壓波形，分析波形的異常情況，從而判斷電機是否存在電氣故障。

• 通過連接伺服驅動器，利用其自帶的診斷功能檢查電機的狀態。

維修步驟

• 檢查電源及連接線路：使用萬用表測量電源電壓是否在規定范圍內，檢查連接線路是否松動或損壞。如有問題，及時修復或更換。

• 檢查驅動器：觀察驅動器的指示燈是否正常，使用示波器檢測驅動器的輸出波形是否正常。如有問題，可嘗試更換驅動器。

• 檢查電機內部：拆開電機，檢查繞組、軸承和轉子等部件。使用萬用表等工具檢測繞組是否短路或斷路，軸承是否磨損嚴重。如發現繞組短路或斷路，需進行繞組修復或更換；如軸承磨損嚴重，需更換新軸承。

• 檢查機械部分：檢查電機的傳動裝置、聯軸器等部件是否松動或磨損，如有問題及時緊固或更換。

維修后的測試與調整

完成維修后，需要對伺服電機進行測試和調整，確保其正常工作。測試時，應注意觀察電機的啟動、運行和停止過程是否平穩，使用萬用表和示波器檢測電機的各項參數是否正常。如有需要，可根據實際情況對電機進行調整，如調整電機的轉速、轉向等。