故障表現：機器人無法啟動，可能是 PC 系統或 CCU 出現故障，無法進入 smartpad 界面；機器人無法運行，可能由控制柜內無電、跳閘、示教器或外接顯示器顯示錯誤信息等原因造成；機器人抖動，原因可能較為復雜，涉及機械等多種因素；零點丟失，如更換 A4 軸電動機及連接桿后，A4、A5、A6 軸的零點位置數據可能會丟失。

維修方法：檢查電源和電纜連接，確保穩固且無松動或破損；檢查機器人關節和傳感器，保證關節靈活、傳感器正常工作；若有元器件損壞，根據電路板上的元器件標識，采購相應替換品，使用專業工具小心更換；檢查接口，確保接口無松動、損壞，清潔接口處灰塵和污垢。

故障表現：加載軟件元件時，控制系統停滯不動，可能是 MFC 設備無法初始化、未正確插好 MFC3、主板上的 PCI 總線故障；庫卡控制面板（KCP）操作欄功能失靈，可能是 MFC3 上的 CAN 控制器故障或 KCP 損壞；顯示屏黑屏，可能是 KCP 供電電源的插頭 X5 故障、KCP 接線或插頭故障、KVGA 顯卡損壞、主板損壞。

維修方法：針對控制系統停滯不動，可拆下 PC 卡，并啟動 PC 機、檢查 MFC3 插槽、更換控制系統 PC；對于 KCP 操作欄功能失靈，可更換 MFC3 或 KCP；對于顯示屏黑屏，可檢查供電電源、更換 KCP、更換 KVGA 顯卡或更換控制系統 PC。

故障表現：屏幕間歇性閃爍，伴隨 KSS 26001 電壓異常報警；黑屏且有焦糊味，可能是 IGBT 模塊擊穿。

維修方法：使用 Fluke 1587 檢測 X1 接口電壓，若超出正常范圍 26.8-27.2V 的 ±5%，需更換 PMB 板；若 F17.3（5A）保險絲熔斷，需同步檢查 IGBT 模塊 CE 極阻值，正常應＞10MΩ；若電解電容 ESR 值超過初始值 200% 時需更換；測量 LED 驅動電壓，正常值為 24V±0.5V，若異常則檢查背光驅動板；檢查 GPU 散熱情況，KRC4 控制器 GPU 工作溫度超過 85℃時會觸發保護。

故障表現：機器人無法啟動，可能是主板上的電源管理模塊故障，如電容擊穿、芯片損壞等，也可能是 BIOS 程序損壞或丟失，或者主板上的焊點虛焊；通信中斷，可能是主板上的通信接口物理損壞、電路短路或斷路，也可能是通信驅動程序錯誤或與系統不兼容，或者主板上的時鐘電路故障；控制指令執行錯誤，可能是主板上負責處理控制指令的處理器或相關電路出現問題，也可能是存儲控制參數的存儲器出現故障。

維修方法：對于機器人無法啟動，可檢查電源管理模塊、BIOS 程序、焊點等，更換損壞的元件或修復虛焊的焊點；對于通信中斷，可檢查通信接口、驅動程序、時鐘電路等，修復或更換損壞的部件；對于控制指令執行錯誤，可檢查處理器及相關電路、存儲器等，更換損壞的元件。

故障表現：通常會提示 SIB 輸入端錯誤的報警信息。

維修方法：檢查電源是否穩定，電壓是否在正常范圍內，若不穩定，嘗試更換電源或調整電源電壓；仔細檢查 SIB 安全接口板與其他部件之間的連接線，確保連接牢固，無松動或損壞，若有問題，嘗試更換連接線或調整接口；進入機器人控制系統，檢查 SIB 板的設置參數是否正確，若有問題，重新設置，確保各項參數符合要求；如果經過上述步驟檢查后，故障仍未解決，可能是 SIB 板本身存在硬件故障，需更換新的 SIB 板。